桁架式橋檢車支臂主要采用桁架結構，主臂以剪叉式舉升機構為主，垂直普和伸縮臂采用的桁架結構中設有人員通道，伸縮臂即為工作平臺，工作人員可以在伸縮臂內部行走，使得檢測效率較高，因采用桁架結構而具有較強的承載能力，整機結構龐大、價格昂貴，但因其檢測效率高、操作簡單和安全性好而被廣泛使用。

    　　桁架式橋檢車優缺點分析：在豎直桁架內部設置有扶梯，所以工作人員可以在橋面以上控制整車桁架結構的展開，并且在橋梁檢測過程中工作人員可以自由返回橋面，方便工作人員在進行長時間作業時輪換休息或者更換工具、儀器。

    　　由于桁架式橋檢車整車質量一般在數十噸以上，所以工作過程中風力載荷對桁架結構的影響較小。桁架式伸縮工作平臺允許工作人員自由走動，所以在檢修橋面底部時檢修效率比吊籃式工作平臺要高，但由于伸縮工作平臺的展開角度最大是90°，所以豎直檢測范圍較小，無法對橋底部進行檢測。

    　　桁架式橋檢車結構復雜、價格高昂，比折疊臂式橋梁檢測車要高出不少，適用于大型、特大型橋梁的檢測工作，中小型橋梁的檢測工作適合采用折疊臂式橋梁檢測車。